まめ太は、手のりサイズのまめゴマ。海で小学生の女の子あかねちゃんと出会い、あかねちゃんの家族の一員に。あかねちゃんのおうちはおとうふ屋さん。優しいお父さん、お母さんと元気な妹ゆいちゃんとの新しい生活のなかでまめ太はいろんな体験をします。

「クプ～!!まめゴマ!」は、ちょっぴりオトボケな主人公、まめゴマのフワフワとした楽しい日常を描いた作品です。まめゴマは手のひらサイズの小さなアザラシで、基本的にはのんびりと過ごしていますが、時にはドキドキするような出来事も。小さな体からは想像できないほどの楽しさが詰まった物語が展開します。まめ太とともに過ごす日々は、視聴者にとっても癒しと楽しみを提供します。