実際にはないロボットの戦いを幻視できる高校生・四加一樹は、ある日ひょんなことからパラレルワールドに転移させられてしまう。そこで、古代遺跡の力で世界征服を目論む敵と戦う組織に加わることになった彼は、２つの世界をめぐる謎に直面するのだが…。

「デュアル!ぱられルンルン物語」は、普通の高校生がパラレルワールドに転移するというストーリーです。そこではロボットとバトルのドタバタ劇が繰り広げられます。パラレルワールドや対存在、気象兵器、古代異星人遺跡など、SF的なキーワードが多く登場しますが、それらを背景にした純粋なロボットアクションやラブコメディとしても楽しむことができます。異世界での生活を通じて主人公が成長していく様子や、ユーモラスなキャラクターたちとの交流も見どころの一つです。