「四聖獣」と呼ばれる青龍のゴウ、玄武のシン、朱雀のレイ、白虎のガイの4人は、人間界に降り立った守護天使たちが行方不明になるという事件の原因究明のために、下界へと降臨する。ゴウたちは事件を調べるうちに、事件の影に邪悪な動物霊の気配を感じ取る。

「セイント・ビースト～聖獣降臨編～」は、四聖獣が主役の作品で、美少年キャラクターが多数登場することから女性からの支持が高いです。元々はTVシリーズ「おとぎストーリー 天使のしっぽ」に登場した四聖獣の美少年たちが主役となり、そのスピンオフ作品として生まれました。また、各話のエンディングテーマはメインキャラクターを演じる声優6人が歌っており、その歌声も見どころの一つです。