海に沈んだ夢の国マリンナーサ。だが王家の血を引く者が地上の人々に夢と希望をもたらすことができれば浮上できるという。そこで、王様はひとり娘をミンキーモモと名乗らせ、3匹のお供をつけて地上へと旅立たせた。こうして二代目モモの冒険が始まる。

「魔法のプリンセス ミンキーモモ(夢を抱きしめて)」は、変身魔法少女アニメの続編で、二代目プリンセスが人々に夢と希望を与える活躍を描いています。一大ブームを巻き起こした魔女っ子アニメの続編であり、キャストは一新されつつも、1作目との関連性が設定されています。特に注目すべきは第39話で、前作のヒロイン、モモが登場し、新旧のヒロインが共演を果たすというエピソードです。