紀元128年。第14代皇帝ハドリアヌスの統治下にあるローマは、何よりも斬新さを求められる時代を迎えた。しかし生真面目すぎるルシウスは、時代の変化に追いつけず職を失ってしまう。そんな時、公衆浴場を訪れた彼は突如現代日本の戦闘にタイムスリップし…？

「テルマエ・ロマエ」は、古代ローマの浴場設計士ルシウスが主人公の、前代未聞のダイムスリップ風呂アニメです。彼はある日、現代日本のお風呂にタイムスリップしてしまいます。そこで見た現代のお風呂事情に驚きつつ、そのアイデアを古代ローマに持ち帰り、新たな浴場を設計するというストーリーが展開されます。古代ローマと現代日本のお風呂事情の違いをユーモラスに描き出し、視聴者を楽しませます。また、ルシウスの現代への適応と古代へのアイデアの持ち帰りを描いたコメディ要素も見どころの一つです。