君原姫乃は、恋に、部活に、勉強に、ごく平凡な学生生活を送る女子高生。違うところといえば、彼女がケンタウロスの形態をしているところ。竜人の希、角人の羌子など、それぞれの形態をしたクラスメートたちと一緒に、姫乃は楽しい高校生活を送っているが…。

「セントールの悩み」は、人馬、竜人、角人といった様々な形態をした女子高生たちの日常を描いた作品です。彼女たちは人間ではありますが、一般的な人間とは異なる姿をしています。その日常生活は、一見すると不思議なように思えますが、実はとてもキュートで、視聴者をほっこりとさせます。ファンタジックな世界観の中で、彼女たちの「普通」の生活が描かれています。