他人が苦手で人見知りの小説家・朏素晴（みかづきすばる）。ある日彼は、ふとしたことをきっかけに出会ったネコを拾い、一緒に暮らし始める。ハルと名付けたそのネコの行動に振り回されながらも、少しずつハルがかけがえのない大切な存在になっていく。

「同居人はひざ、時々、頭のうえ。」は、人間とネコの幸せな家族生活を描いたハートフルストーリーです。猫の可愛らしい魅力と、時折見せるとんでもない行動が随所に散りばめられています。その猫と、少々不器用な青年が、日々の生活を通じて少しずつ家族のようになっていく過程が描かれています。視聴者の心を温める癒しの要素が満載で、猫あるあるも楽しむことができます。