いろんな乗り物に乗って出掛けたゆういちろうお兄さんたちは、いつの間にか不思議な町に着いてしまう（「実写 のりもの旅へレッツゴー！」）。チョロミーたちはしずく星を飛び出し、ツムリ星へ向かうが…（「アニメ『ガラピコぷ～ はじめての大冒険』」）。

「映画 おかあさんといっしょ はじめての大冒険」は、参加型エンターテイメントとして子供たちが歌ったり踊ったり一緒に遊べるコーナーが盛りだくさんの作品です。ゆういちろうお兄さんやあつこお姉さんと一緒に不思議な町で大冒険を繰り広げる実写パートと、人形劇「ガラピコぷ～」のキャラクター、チョロミーたちとツムリ星の危機を救うアニメパートの二部構成となっています。視聴者は両パートを通じて、楽しみながら冒険の世界に引き込まれます。