世直し旅から水戸へ戻り、晴耕雨読の毎日だった、黄門様（佐野浅夫）は、ある日将軍様（長谷川哲夫）を江戸城に訪ねた。家康公に関わる用件で出向いたという黄門様の言葉に、何事かと身構える将軍様と老中たちだった。その頃、家康公が東海道五十三次を制定しておよそ百年が過ぎていた。東海道のおかげで人々の旅は楽になり、暮らしも豊かになった。しかし、あちらこちらにほころびができていると、黄門様。実地に歩いてそのほころびを直したいと語る。　将軍様の賛同も得て、黄門様一行は、東海道の日本橋から旅立つことになった。　黄門様は、助さん（あおい輝彦）、格さん（伊吹吾郎）と共に江戸を後にする。八兵衛（高橋元太郎）、お銀（由美かおる）と飛猿（野村将希）も三人の後を追う。　さて、愛宕山にさしかかった黄門様は、矢島弦之丞（島英臣）が何者かに殺されるところに行き当たった。弦之丞は、由紀に江戸屋敷へ行ってはならぬと伝えてくれ、と言い残して息を引き取った。　弦之丞は月夜野藩の侍で、江戸詰めの家老、鍬形外記（大門正明）の悪事を暴いた書状を持って国元へ向かう途中だった。　一方、格さんと飛猿が侍たちから救った女が由紀で、由紀は弦之丞の妻だということが分かる。由紀の父でもある、江戸家老の丹沢播磨（本郷功次郎）は、鍬形一味に監禁されていた。一味が懸命に探す書状は、弦之丞が命に換えて守っていた事がわかる。