"アンダーウェア"は、"繊維オタク"の女性が銀座の高級下着メーカーEmotionで働くことになり、未知の価値観に戸惑いつつも成長していく物語。主人公の時田繭子は、大規模なファッションショーを成功させた後、初めての長期休暇を利用して自分が作りたいランジェリーを研究する。一方、社長の南上マユミは自身の人生を振り返り、次回のランジェリーショーのテーマを"エレガンス"と宣言。休暇明け、繭子は自身のデザインを南上に見せる。