家族と一緒に海に出たソフィア。マーメイドのウーナと友達になったソフィアは、マーメイドになってしまう。2人が海で遊んでいると、ウーナが悪いシー・モンスターに捕まってしまう。ウーナを助けるため、仲間に助けを求めるが信じてもらえず…。

「ちいさなプリンセス ソフィア/にんぎょの ともだち」は、主人公ソフィアが人魚になり、海の世界を大冒険する物語です。友達を救うために奮闘するソフィアの姿が描かれています。また、この作品ではソフィアが内面の美しさを磨き、本当のプリンセスへと成長していく様子も描かれています。さらに、ディズニープリンセスの1人である「リトル・マーメイド」のアリエルも登場し、物語は一層深みを増しています。